එමට්රස් ව්යුහ බල හැසිරවීමට්රස් (ගැන්ට්රි) හි රේඛීය චලන වාසි සහ බල හැසිරවීමේ (හෝ සමතුලිත දොඹකරයේ) අතින් ආධාරක ලක්ෂණ ඒකාබද්ධ කරන නව්ය ද්රව්ය හැසිරවීමේ උපකරණයකි. බර වස්තු හැසිරවීම සහ ස්ථානගත කිරීම සඳහා, විශේෂයෙන් නම්යශීලී අතින් ක්රියාකාරිත්වය සහ විශාල වැඩ කරන ප්රදේශයක් අවශ්ය වන කාර්මික අවස්ථා සඳහා, ක්රියාකරුවන්ට මහා පරිමාණ, ඉහළ නිරවද්යතාවයකින් යුත්, පහසු සහ ශ්රමය ඉතිරි කිරීමේ විසඳුමක් ලබා දීම සඳහා එය නිර්මාණය කර ඇත.
මූලික සංයුතිය සහ ක්රියාකාරීත්වයේ මූලධර්මය
ට්රස් ප්රධාන ව්යුහය (ගැන්ට්රි ව්යුහය):
බාල්ක සහ තීරු: මුළු වැඩ කරන ප්රදේශයම ආවරණය වන පරිදි ස්ථාවර “දොර” හැඩැති රාමුවක් සාදයි.
නිරවද්ය මාර්ගෝපදේශක රේල් පීලි සහ ධාවක පද්ධති: අධි-නිරවද්ය රේඛීය මාර්ගෝපදේශක රේල් පීලි බාල්ක මත තබා ඇති අතර, සාමාන්යයෙන් ගියර් රාක්ක, සමමුහුර්ත පටි හෝ සර්වෝ මෝටර මගින් ධාවනය වන බෝල ඉස්කුරුප්පු මගින් පාලනය වේ, එවිට බල හැසිරවීම රැගෙන යන ට්රොලිය (හෝ ධාවන යාන්ත්රණය) නිවැරදිව, සුමටව සහ X-අක්ෂය (තිරස් දිශාව) දිගේ විශාල පරාසයක් හරහා ගමන් කළ හැකිය. සමහර පද්ධතිවලට විශාල තල ප්රදේශයක් ආවරණය කිරීම සඳහා Y-අක්ෂය දිගේ ගමන් කිරීමේ හැකියාව ද තිබිය හැකිය.
බල හැසිරවීම/ සමතුලිතතා අත: මෙය පද්ධතියේ මූලික මෙහෙයුම් ඒකකය වන අතර, ට්රස් මත ජංගම ට්රොලිය යටතේ ස්ථාපනය කර ඇත. ග්රහණය කරගත් වැඩ කොටසෙහි බරෙන් වැඩි ප්රමාණයක් හිලව් කිරීමට හෝ සමතුලිත කිරීමට එය වායුමය සමතුලිතතාවය, විද්යුත් සමතුලිතතාවය හෝ යාන්ත්රික සමතුලිතතා මූලධර්මය භාවිතා කරයි, එවිට ක්රියාකරුට කුඩා තල්ලුවක් සහ ඇදීමේ බලයක් සමඟ බර වස්තූන් පහසුවෙන් චලනය කළ හැකිය. බල හැසිරවීමටම Z අක්ෂයේ (සිරස් දිශාවට) එසවීමට සහ පහත් කිරීමට හැකියාව මෙන්ම යම් පරාසයක භ්රමණය සහ ඇලවීමේ නිදහසක් ඇත. අවසාන-කාර්යක්ෂමකය / ග්රිපර්: බල හැසිරවීමේ අවසානයේ ස්ථාපනය කර ඇති එය වැඩ කොටස සෘජුවම සම්බන්ධ කරන කොටසයි. ප්රවාහනය කරන ලද නිෂ්පාදනයේ ලක්ෂණ (හැඩය, ප්රමාණය, බර, ද්රව්ය, මතුපිට සංවේදීතාව ආදිය) අනුව එය අභිරුචිකරණය කර ඇත. පොදු ඒවා නම්: වායුමය ග්රිපර්, රික්ත චූෂණ කෝප්ප, විද්යුත් චූෂණ කෝප්ප, කලම්ප, කොකු, ආදිය. ක්රියාකරු බල හසුරුවෙහි මෙහෙයුම් හසුරුව හෝ බොත්තම හරහා ග්රිපර් විවෘත කිරීම සහ වැසීම පාලනය කරයි. පාලන පද්ධතිය: සම්පූර්ණයෙන්ම ස්වයංක්රීය රොබෝවරුන් සමඟ සසඳන විට, එහි පාලන පද්ධතිය සාපේක්ෂව සරල ය. ප්රධාන වශයෙන් වගකිව යුත්තේ:
ට්රස් ට්රොලියේ X/Y අක්ෂය ස්ථානගත කිරීම සහ චලනය (විදුලි ආධාරයෙන් හෝ සම්පූර්ණයෙන්ම අතින් තල්ලු කිරීම විය හැක).
බල හසුරුවන්නාගේ ශේෂ බල ගැලපීම.
කලම්පය විවෘත කිරීම සහ වසා දැමීම පාලනය කිරීම.
ආරක්ෂිත ආරක්ෂණ කාර්යය.
වාසි
අවසාන ශ්රමය ඉතිරි කිරීමේ අත්දැකීම: බල හැසිරවීමේ යන්ත්රයේ "ශුන්ය ගුරුත්වාකර්ෂණ" බලපෑම සමඟ ඒකාබද්ධව, ක්රියාකරුවන්ට කිලෝග්රෑම් සිය ගණනක් හෝ ටොන් ගණනක් බර වස්තූන් පහසුවෙන් රැගෙන යා හැකිය.
විශාල පරාසයක මෙහෙයුම් ආවරණ: ට්රස් ව්යුහය ස්වාධීන කැන්ටිලිවර් දොඹකරයකට හෝ තනි බල හැසිරවීමකට වඩා විශාල තිරස් ක්රියාකාරී පරාසයක් සපයයි, එමඟින් සම්පූර්ණ වැඩපොළ ආවරණය කළ හැකිය හෝ බහු උපාංග විහිදිය හැකිය.
ඉහළ නිරවද්යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම සහ අතින් නම්යශීලී බව: යන්ත්රයේ නිරවද්ය ස්ථානගත කිරීමේ හැකියාව මිනිසාගේ නම්යශීලී විනිශ්චය සමඟ ඒකාබද්ධ කරයි. පිරිසිදු රොබෝවරුන්ට වඩා වඩාත් නිරවද්ය, නම්යශීලී සහ සංකීර්ණ තත්වයන්ට අනුවර්තනය විය හැකි ස්ථානගත කිරීම සහ එකලස් කිරීම සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා ක්රියාකරුවන්ට ස්පර්ශ ප්රතිපෝෂණ සහ දෘශ්ය විනිශ්චය භාවිතා කළ හැකිය.
නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීම: ශාරීරික ශ්රමය අඩු කර හැසිරවීම වේගවත් කරයි, එමඟින් නිෂ්පාදන රේඛාවේ සමස්ත කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු වේ.
වැඩ ආරක්ෂාව සහතික කිරීම: බර වස්තූන් අතින් හැසිරවීම නිසා ඇති විය හැකි උළුක්කු, වික්රියා සහ තැලීම් වැනි වැඩ ආශ්රිත තුවාල ඇතිවීමේ අවදානම සැලකිය යුතු ලෙස අඩු කරන්න.
සංකීර්ණ වැඩ කොටස් වලට අනුවර්තනය වීම: අක්රමවත් හැඩතල, අස්ථායී ගුරුත්වාකර්ෂණ මධ්යස්ථාන හෝ අතින් සියුම් කෝණ ගැලපීම අවශ්ය වන වැඩ කොටස් සඳහා ට්රස්-ව්යුහගත බල හැසිරවීම් වලට අද්විතීය වාසි ඇත.
ඉහළ අවකාශ භාවිතය: සාමාන්යයෙන් නිෂ්පාදන රේඛාවට ඉහළින් ස්ථාපනය කර ඇති අතර, එය වටිනා බිම් අවකාශයක් අත්පත් කර නොගනී.
සාපේක්ෂව නම්යශීලී ආයෝජනය: සම්පූර්ණයෙන්ම ස්වයංක්රීය රොබෝ පද්ධති හා සසඳන විට, එහි මූලික ආයෝජනය සහ ක්රමලේඛන සංකීර්ණත්වය සාමාන්යයෙන් අඩු වන අතර, එයට ආයෝජනයෙන් ඉහළ ප්රතිලාභයක් ඇත.
https://youtu.be/5iHRoKOqyTQ 👇
පළ කිරීමේ කාලය: ජූනි-09-2025